Η παραλία της Βοϊδοκοιλιάς είναι από τις πιο δημοφιλείς στην Ελλάδα και όχι μόνο. και όσοι την επισκέπτονται, μένουν εντυπωσιασμένοι με το φυσικό κάλλος της. Βρίσκεται σε απόσταση 10 χλμ. βόρεια της Πύλου, στο δυτικό τμήμα της Μεσσηνίας και δίπλα ακριβώς στη λιμνοθάλασσα της Γιάλοβας.
Η εξωτική αυτή παραλία σε σχήμα μισοφέγγαρου, ψιλή, λευκή σαν πούδρα αμμουδιά και τιρκουάζ, κρυστάλλινα νερά, είναι ένας φυσικός κόλπος με βασικό χαρακτηριστικό του την απόλυτη ομορφιά. Ωστόσο, η Βοϊδοκοιλιά έχει και ιστορικό ενδιαφέρον και μάλιστα έχει υμνηθεί ιδιαίτερα στα Ομηρικά έπη.
Στη νότια πλευρά της βρίσκονται τα ερείπια Μεσαιωνικού κάστρου, που κατασκευάστηκε από τους Φράγκους της Πελοποννήσου, τον 13ο αιώνα και είναι σήμερα γνωστό ως Παλαιόκαστρο.
Στον βράχο, κάτω από το Παλαιόκαστρο υπάρχει μία μεγάλη σπηλιά, που ονομάζεται «σπηλιά του Νέστορα». Σύμφωνα με τη μυθολογία, σε αυτήν έκρυψε ο Ερμής το κοπάδι που έκλεψε από τον Απόλλωνα. Επίσης, το σπήλαιο έχει ταυτιστεί με τον χώρο, όπου φυλάσσονταν τα κοπάδια του Νηλέα, πατέρα του Νέστορα. Εξ’ ου και η ονομασία.
